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Please use this identifier to cite or link to this item: https://hdl.handle.net/20.500.11839/9406
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dc.contributor.authorRozo Mosquera, Andrés Felipe-
dc.contributor.authorCastañeda Herrera, Diego Alejandro-
dc.date.accessioned2024-04-15T16:20:08Z-
dc.date.available2024-04-15T16:20:08Z-
dc.date.issued2024-02-02-
dc.identifier.citationAPA 7th - Rozo Mosquera, A. F. y Castañeda Herrera, D. A. (2024) Diseño optimizado de un brazo robótico antropomórfico validado por señales biomecánicas. [Trabajo de grado, Fundación Universidad de América] Repositorio Institucional Lumieres. https://hdl.handle.net/20.500.11839/9406-
dc.identifier.urihttps://hdl.handle.net/20.500.11839/9406-
dc.descriptionThis work seeks to design a 3D model of an anthropomorphic robotic arm. For this, reference biomechanical signals were used with which the torque profiles produced by the most critical joints were compared and their behavior was reviewed. By implementing the CAD models in Matlab/Simulink and replicating the movements of the reference arm, it was found that, although the mean square error is in most cases high, the torque profiles produced by the anthropomorphic arms follow the shapes of the reference torques. Likewise, designs were obtained that are capable of having a minimum difference in torques at the critical points, or maximums, thereby obtaining a design capable of representing an initial design parameter for different arms.spa
dc.description.abstractEn este trabajo se busca diseñar un modelo 3D de un brazo robótico antropomorfo. Para ello se usaron señales biomecánicas de referencia con las cuales se compara los perfiles de torque producidos por las articulaciones más críticas y se revisó su comportamiento. A partir de implementar los modelos CAD en Matlab/Simulink y replicar los movimientos del brazo de referencia, se encontró que, aunque el error cuadrático medio es en la mayoría de los casos alto, los perfiles de torque producidos por los brazos antropomorfos siguen las formas de los torques de referencia. Así mismo, se obtuvieron diseños que son capaces de tener una diferencia mínima de torques en los puntos críticos, o máximos, con lo cual se obtiene un diseño capaz de representar un parámetro de diseño inicial para diferentes brazos.spa
dc.language.isoesspa
dc.publisherFundación Universidad de Américaspa
dc.rightsAtribución – No comercialspa
dc.subjectBrazo robóticospa
dc.subjectSimulación en Matlab/Simulinkspa
dc.subjectTorque biomecánicospa
dc.subjectRobotic armspa
dc.subjectSimulation in Matlab/Simulinkspa
dc.subjectBiomechanical torquespa
dc.subjectTesis y disertaciones académicasspa
dc.titleDiseño optimizado de un brazo robótico antropomórfico validado por señales biomecánicasspa
dc.typebachelorThesisspa
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dc.publisher.programDiseño de maquinas-
dc.contributor.advisordocenteinvestigadorTeran Llorente, Leonel Alveyro-
dc.contributor.advisordocentenoinvIzquierdo Cordoba, Luis Miguel-
Appears in Collections:Trabajos de grado - Ingeniería Mecánica

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